摘要
立柱对接焊接作为工程结构中常见的连接方式，其自动化水平直接影响着工程质量和生产效率。
针对传统人工焊接方式存在效率低、精度差、安全性不足等问题，近年来机器人焊接技术得到了迅速发展。
本文针对立柱对接焊接轨迹规划及机器人控制算法进行综述。
首先介绍了立柱对接焊接的特点和难点，以及焊接机器人系统的基本构成和工作原理。
接着，重点概述了立柱对接焊接轨迹规划方法，包括基于示教编程、离线编程和视觉引导等方法的优缺点和适用场景。
随后，详细阐述了机器人控制算法的研究现状，涵盖了基于位置控制、力/位混合控制和视觉伺服控制等方法的基本原理、优缺点和应用情况。
此外，还分析了当前研究中存在的问题和挑战，并展望了未来的发展趋势，指出了智能化、柔性化和高精度化是立柱对接焊接机器人技术的重要发展方向。
关键词：立柱对接焊接；轨迹规划；机器人控制算法；视觉引导；智能化
立柱对接焊接是指将两个或多个立柱结构件端部对齐，通过焊接方式连接成整体的一种工艺方法。
这种焊接方式广泛应用于建筑、桥梁、船舶、机械制造等领域。
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